3D-печатный робот-манипулятор

Группа техногиков jjRobots выложила в открытый доступ проект самодельного робота-манипулятора PyBot с механикой SCARA, собранного с использованием широкодоступных компонентов и 3D-печатных деталей.

Этот SCARA-робот использует не только 3D-печатные детали, но и ряд компонентов, используемых в 3D-принтерах, а потому имеющихся в закромах многих аддитивщиков-любителей: шпильки, линейные подшипники, двигатели NEMA 17 и так далее. PyBot задуман как робот-манипулятор и в стандартной конфигурации оснащается механическим хватом, но ничто не мешает установить другие инструменты.

За управление отвечает плата DEVIA собственной сборки — своеобразная «усовершенствованная» версия Arduino Zero, полностью совместимая с Arduino IDE, с тем же процессором ARM Cortex M0, плюс интегрированным модулем Wi-Fi, тремя выходами на шаговые моторы, четырьмя — на сервоприводы и так далее (см. схему ниже). При необходимости можно собрать собственный аналог, либо приобрести готовую плату у jjRobots. Софт состоит из прошивки PyBot Firmware и приложения PyBot Control APP для Windows, написанного на Python 2.7. В будущем должна появиться версия для мобильных устройств.

Высота робота в стандартной версии достигает 270 мм, но легко масштабируется. Рука с установленным хватом способна работать с объектами массой до 150 г и высотой до 145 мм на расстоянии примерно до 200 мм. Скорость позиционирования достигает 220 мм/c по горизонтали и 55 мм/c по вертикали. Повторяемость — порядка 0,4 мм. За позиционирование руки отвечают моторы NEMA 17, хват приводится в движение двумя сервоприводами SG90, MG90 или MG92R.

Полный набор инструкций по сборке SCARA-робота PyBot можно найти на официальном сайте jjRobots.

Ручное управление двумя роботами с помощью датчика движения Leap Motion.




coded by nessus

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *